Экзоскелетон, вукобратович миомир, институт автоматики и телесвязи им. м.пупина...

Уникальный экспериментальный образец первого в мире активного экзоскелетона.

Экзоскелетон — это двуногий аппарат, надеваемый на человека, и предназначенный для реабилитации больных, у которых сравнительно сильно поврежден позвоночник, вследствие чего парализована мускулатура ног и тазового пояса. В этом типе экзоскелетона, кроме ног, возможно также управлять и верхней частью тела, что необходимо для реализации выбранной походки. Экзоскелетон управляется с помощью специального пульта, соединенного с корпусом кабелем.

Ходьба принадлежит к классу высокоавтоматизированных движений. Шагающие антропоморфные локомоторные системы являются чрезвычайно сложными динамическими системами, как с точки зрения механической структуры, так и с точки зрения их системы управления. Югославский ученый М. Вукобратович предложил в конце 1960-х годов такой подход к синтезу искусственного движения, при котором использовались элементарные положения философии управления движениями живых систем. С механической точки зрения движение живого организма может рассматриваться как следствие изменения условий равновесия внутри поля сил, в котором находится система, что вызывает перераспределение напряжений мышечных групп. Непроизвольное движение может изменять соотношение сил, как в сторону равновесия, так и от него. Изменения напряжения мышц вызывают движение, которое приводит к дальнейшему изменению их напряжения, воздействуя на степень их сокращения или расслабления.

Конструкция блока управления состоит из трубчатого каркаса, пластмассового корсета, оклеенного кожей грязно-желтого цвета, металлической ходовой части на стержнях и шарнирных соединениях (левой и правой ног), имеющих лакокрасочное покрытие цвета слоновой кости. Имеет пневматический привод с впервые примененными электромагнитными пневмораспределителями.